

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、近年來(lái)隨著全球范圍內(nèi)人口老年化趨勢(shì)日益加劇,可穿戴型助力機(jī)器人已經(jīng)成為重點(diǎn)的研究領(lǐng)域之一,膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人作為可穿戴型助力機(jī)器人的重要組成部分,科學(xué)家對(duì)其技術(shù)的開(kāi)發(fā)和研究已經(jīng)取得巨大的進(jìn)步。膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人將環(huán)境感知和多傳感器信息融合和運(yùn)動(dòng)控制等多種功能集于一身,是典型的人機(jī)一體化系統(tǒng)。當(dāng)人穿上膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人時(shí),機(jī)器人在人的智力指導(dǎo)下為人的行走提供助力從而擴(kuò)展了人的運(yùn)動(dòng)能力和活動(dòng)范圍。本文采用假想柔順控制策略和PID控制算法,實(shí)現(xiàn)了膝
2、關(guān)節(jié)助力機(jī)器人為人提供助力的目的。具體內(nèi)容包括:
⑴通過(guò)分析人腿的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),考慮到人腿和外骨骼機(jī)器人是捆綁在一起的,因此可以將人腿的質(zhì)量轉(zhuǎn)移到機(jī)器人的連桿之上,又根據(jù)左右兩條腿的對(duì)稱性,只需要為人機(jī)系統(tǒng)的左腿或者右腿建立一個(gè)二連桿動(dòng)力學(xué)模型,得到其動(dòng)力學(xué)方程,并且利用ADAMS軟件對(duì)其進(jìn)行仿真分析,為機(jī)械設(shè)計(jì)優(yōu)化提供了參考,同時(shí)也為系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制算法提供了仿真實(shí)驗(yàn)依據(jù)。
⑵要使人的運(yùn)動(dòng)與膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)
3、協(xié)調(diào)一致,采用多傳感器數(shù)據(jù)融合的方法來(lái)判斷人的運(yùn)動(dòng)意圖和人腿的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),采用假想柔順控制策略由作用力求出膝關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)速,采用增量式PID 算法對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行精確的控制,從而實(shí)現(xiàn)為人的步行提供助力的目的。
⑶客觀上要求對(duì)膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人的助力效果作出評(píng)估,以便于從機(jī)械設(shè)計(jì)和控制算法兩個(gè)方面對(duì)機(jī)器人進(jìn)行整體優(yōu)化。利用表面肌電信號(hào)(sEMG)對(duì)膝關(guān)節(jié)機(jī)器人的助力效果進(jìn)行評(píng)估,結(jié)果表明了假想柔順控制策略和PID控制算法的有
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 水下助力機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析.pdf
- 管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)分析與控制.pdf
- 基于單片機(jī)的膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf
- 空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析與控制仿真.pdf
- Delta機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析和振動(dòng)控制.pdf
- 連續(xù)彈跳式機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析及其控制的研究.pdf
- 柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模及控制.pdf
- 可穿戴下肢助力機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模及其控制研究
- 基于動(dòng)力學(xué)模型的DELTA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf
- 基于ADAMS虛擬平臺(tái)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析.pdf
- PUMA560關(guān)節(jié)型機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及控制方法的研究.pdf
- 可穿戴下肢助力機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模及其控制研究.pdf
- 足球機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)分析.pdf
- SCARA機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及魯棒性控制研究.pdf
- 雙足有膝關(guān)節(jié)被動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性及控制策略研究.pdf
- 基于動(dòng)力學(xué)的高速輪式機(jī)器人漂移運(yùn)動(dòng)控制方法研究.pdf
- 膝關(guān)節(jié)力學(xué)性態(tài)的動(dòng)力學(xué)模擬.pdf
- 新型壁面清洗機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析及其最優(yōu)控制.pdf
- Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與動(dòng)力學(xué)控制.pdf
- 基于測(cè)量的柔性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論