基于神經(jīng)動(dòng)力學(xué)的非完整移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、本文以非完整自主輪式移動(dòng)機(jī)器人為控制對(duì)象，圍繞非完整移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題中最重要的軌跡跟蹤控制和點(diǎn)鎮(zhèn)定控制問(wèn)題展開(kāi)理論和應(yīng)用研究。目的在于構(gòu)建一個(gè)理論上穩(wěn)定有效并且應(yīng)用中實(shí)際可行的由軌跡跟蹤控制器和點(diǎn)鎮(zhèn)定控制器組成的非完整移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。 首先，對(duì)于軌跡跟蹤控制，本文建立了局部坐標(biāo)系下用直角坐標(biāo)表示的位姿誤差模型，基于后退控制和神經(jīng)動(dòng)力學(xué)生物激勵(lì)模型，采用自適應(yīng)參數(shù)調(diào)節(jié)的方法提出了一種新的跟蹤控制律。該控制律能夠生成平

2、穩(wěn)合理的速度，解決了以往大部分跟蹤控制器所產(chǎn)生的速度突變問(wèn)題，并且具有很好的魯棒性。用李雅普諾夫候選函數(shù)方法，得出了在該控制律作用下的閉環(huán)系統(tǒng)在原點(diǎn)具有全局一致漸近穩(wěn)定性的結(jié)論。 然后，對(duì)于點(diǎn)鎮(zhèn)定控制，本文建立了全局坐標(biāo)系下用極坐標(biāo)表示的位姿誤差模型，基于非連續(xù)定常控制和神經(jīng)動(dòng)力學(xué)生物激勵(lì)模型，利用閉環(huán)系統(tǒng)模型本身的非連續(xù)性提出了一種新的控制律，使閉環(huán)系統(tǒng)狀態(tài)空間方程具有原點(diǎn)孤立平衡狀態(tài)。通過(guò)分析在該控制律作用下的閉環(huán)系統(tǒng)的原點(diǎn)