六自由度并聯(lián)機(jī)器人的3D數(shù)字化技術(shù)的研究.pdf

1、本文探討了如何將6-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)光3D數(shù)字化技術(shù)相結(jié)合，并為6-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)增加3D測(cè)量與定位功能，這樣一來(lái)就充分發(fā)揮了并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間精確定位的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)也將構(gòu)造一個(gè)新型的、有特殊應(yīng)用的3D數(shù)字化系統(tǒng)。 為了使6-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)光3D技術(shù)更好地相結(jié)合，發(fā)揮更大的功效，本文研究設(shè)計(jì)了一套硬件系統(tǒng)，使二者都能發(fā)揮各自優(yōu)勢(shì)，為系統(tǒng)的后期研究打下堅(jiān)實(shí)的硬件基礎(chǔ)。 本文研究了面結(jié)構(gòu)光投影原理，分析了數(shù)碼相機(jī)的成像數(shù)學(xué)

2、模型，在此基礎(chǔ)之上提出了適于本文應(yīng)用的面結(jié)構(gòu)光投影法的數(shù)學(xué)模型。還分析已有的結(jié)構(gòu)光編碼技術(shù)，并設(shè)計(jì)出了相應(yīng)的面結(jié)構(gòu)光編碼方案。結(jié)合面結(jié)構(gòu)光圖像的特點(diǎn)，對(duì)于面結(jié)構(gòu)光圖像處理方法進(jìn)行詳細(xì)研究。經(jīng)過(guò)對(duì)比分析多種閾值圖像分割方法，提出了一些適合本課題的閾值分割和細(xì)化算法，并用程序予以實(shí)現(xiàn)。 同時(shí)，本文討論了三維重構(gòu)方法的思想和設(shè)計(jì)流程，而且分析了幾種常用的曲面重構(gòu)方法，包括四邊域曲面構(gòu)造方案、三邊域曲面構(gòu)造方案和以多面體方式來(lái)描述曲面物