一種四足行走機構(gòu)的設(shè)計及仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文根據(jù)目前國內(nèi)外行走機構(gòu)的研究現(xiàn)狀,提出一種四足行走機構(gòu)的設(shè)計與仿真.按照預(yù)定的軌跡,設(shè)計單條腿,并建立單條腿機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型,編制程序利用該數(shù)學(xué)模型對腿機構(gòu)進行優(yōu)化,并在此基礎(chǔ)上進行了運動特性分析,同時運用MATLAB對尺寸進行了校核,選擇了一種步態(tài),并對步態(tài)進行了分析,使得四條腿能夠動作協(xié)調(diào),帶動機體行走;在此設(shè)計過程中,綜合運用了Solidworks軟件進行輔助設(shè)計,并對該行走機構(gòu)進行了干涉檢查和運動模擬.同時對該行走機構(gòu)進行了步

2、態(tài)仿真.基于VB語言的開發(fā)功能,采用DirectX 7 For Visual Basic Type Library的接口技術(shù),建立三維編輯器,生成構(gòu)件,并可以用方向鍵控制構(gòu)件在選定場景中的視點位置與縮放;應(yīng)用ActiveX功能,開發(fā)了其附加控件Easy3D.ocx,實現(xiàn)機構(gòu)的三維動畫效果;應(yīng)用VB語言實現(xiàn)機構(gòu)的平面軌跡曲線圖的繪制;構(gòu)建了一個良好的人機交互界面,操作方便,實現(xiàn)容易.設(shè)計制作了該行走機構(gòu),并進行了試驗,為負(fù)重型足式行走機構(gòu)

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