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文檔簡介
1、本文以多用途移動機器人為研究對象,結(jié)合當(dāng)前機器人技術(shù)的發(fā)展,提出所需要的功能和需要滿足的性能和指標,設(shè)計出一種新型的機器人行走機構(gòu)。機器人行走機構(gòu)可做為探測、偵查、以及防爆等作業(yè)的搭載平臺。
通過對國內(nèi)外移動機器人的整機性能以及移動機構(gòu)的研究概況的調(diào)查分析,以及對現(xiàn)今國內(nèi)外幾種典型的移動機器人行走機構(gòu)的研究比較,總結(jié)并綜合了其各自的優(yōu)缺點,結(jié)合本文所研究的機器人的功能,提出一種新型的機器人行走機構(gòu)的虛擬樣機模型。行走機構(gòu)采
2、用輪式、履帶式和曲柄連桿結(jié)構(gòu)的擺臂機構(gòu)組合而成。
對機器人行走機構(gòu)模型在如壕溝、臺階等障礙的非結(jié)構(gòu)環(huán)境下進行了越障和轉(zhuǎn)向等運動分析,在此前提下進行機器人行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計,對機器人行走機構(gòu)在平地和斜坡模式下所需的驅(qū)動電機功率進行了計算,并根據(jù)結(jié)果選用了Maxon直流伺服電機以及Eisele減速器。根據(jù)電機、減速器的結(jié)構(gòu)尺寸以及行走機構(gòu)的運動分析結(jié)果對機器人行走機構(gòu)進行了包括驅(qū)動系統(tǒng)、擺臂系統(tǒng)以及曲柄連桿履帶系統(tǒng)在內(nèi)的機
3、構(gòu)設(shè)計。
應(yīng)用建模軟件UG完成了對機器人行走機構(gòu)零部件的三維參數(shù)化建模,創(chuàng)建機器人行走機構(gòu)虛擬樣機模型和典型的高臺壕溝地形,并實現(xiàn)了UG三維虛擬樣機模型向多剛體動力學(xué)軟件ADAMS/VIEW的實體轉(zhuǎn)換傳遞。
在ADAMS/VIEW環(huán)境下對機器人虛擬樣機模型的質(zhì)量、材料、各部件的約束及驅(qū)動起始條件進行了設(shè)置。針對典型的非結(jié)構(gòu)環(huán)境,對機器人行走機構(gòu)樣機模型進行了在壕溝、高臺地形下的運動仿真,得到并驗證了機器人行走
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