2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、 本文主要針對(duì)機(jī)器人參數(shù)攝動(dòng)及外界工作環(huán)境接觸剛度的不確定性進(jìn)行研究和探討，主要研究工作概括如下： 首先本文在力/位置混合控制的基礎(chǔ)上提出三種控制方案：1.在魯棒自適應(yīng)控制的基礎(chǔ)上，采用PD+前饋的控制結(jié)構(gòu)，提出了一種在力控制回路中采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法。2.本文提出了一種模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器與比例控制器相結(jié)合的控制方案，采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線學(xué)習(xí)不確定函數(shù)的上界，比例控制器增強(qiáng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略的完備性。3.針對(duì)實(shí)際應(yīng)用中對(duì)不

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