舞臺機(jī)械臺下設(shè)備監(jiān)控與同步控制方法研究_1854.pdf

1、多電機(jī)同步控制是舞臺機(jī)械升降臺控制系統(tǒng)中一個重要問題，同步控制中誤差主要來源于外界干擾、參數(shù)攝動等內(nèi)外不確定因素的影響。本課題正是基于國內(nèi)當(dāng)前舞臺升降臺同步控制技術(shù)存在的問題而提出的，以武威影劇院臺下部分為主要研究內(nèi)容，旨在開發(fā)舞臺升降臺同步控制上位監(jiān)控軟件和臺下 P LC控制程序；同時設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)的舞臺升降臺同步控制算法。綜上所述，本文主要的研究工作包括：
　　1）舞臺機(jī)械臺下控制子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
　　以武威影劇

2、院舞臺設(shè)計(jì)為工程背景，首先闡述了舞臺機(jī)械升降臺控制系統(tǒng)的構(gòu)成及特點(diǎn)，然后從舞臺機(jī)械升降臺控制的功能要求和技術(shù)指標(biāo)考慮，進(jìn)行了舞臺升降臺控制子系統(tǒng)的硬件選型與配置。最后根據(jù)該影劇院臺下設(shè)備的功能要求，分別進(jìn)行下位 P LC控制程序的編寫及臺下升降臺同步控制部分上位監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)。
　　2）基于滑模與偏差耦合復(fù)合的舞臺升降臺同步控制方法研究
　　針對舞臺多個升降臺因負(fù)載擾動、停靠過程偏置下沉等因素造成的不同步現(xiàn)象，提出了一種基于

3、滑模與偏差耦合復(fù)合的舞臺升降臺同步控制方法。用滑模速度控制器取代常規(guī)PI跟蹤控制器，用飽和函數(shù)代替符號函數(shù)來削弱滑模控制中的抖振現(xiàn)象，同時結(jié)合位置偏差耦合算法進(jìn)行同步補(bǔ)償，從而提高了多個升降臺的同步性能。仿真結(jié)果表明文中方法較主從同步控制不僅具有更好的啟動性能與同步性能，而且對外部擾動和內(nèi)部參數(shù)攝動表現(xiàn)出更強(qiáng)的魯棒性。
　　3）SMC-PID組合控制在舞臺升降臺控制系統(tǒng)中的初步設(shè)計(jì)
　　考慮到舞臺交流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)滑模