末端導引式康復機器人運動規(guī)劃與控制研究.pdf

1、研究表明，大多數(shù)肢體運動功能障礙患者可以通過康復運動訓練恢復其肢體運動功能。而通過傳統(tǒng)的人工方式對患者進行康復訓練，既增加了康復醫(yī)務人員的工作強度，而且很難獲得可用于評定康復效果的詳細數(shù)據(jù)，因此，將機器人技術與康復醫(yī)學有機結合的康復訓練機器人應運而生。本文設計了一種適用于上肢運動功能障礙患者的末端導引式康復訓練機器人，通過機器人末端牽引患者手部從而帶動患者整個上肢的運動，模擬各種人體上肢日常行為，使患者上肢各關節(jié)肌肉以及運動功能神經(jīng)得到

2、有效的物理刺激，達到恢復患者上肢運動功能的目的。
　　本文首先介紹了康復運動原理，從醫(yī)學角度闡釋了物理運動療法的可行性。在此基礎上設計開發(fā)出一種龍門式結構，6自由度的末端導引上肢康復訓練機器人，并詳細描述了機器人機械結構的組成、運動機構傳動原理以及其他重要輔助組件的功能特點等。
　　其次，對機器人的伺服電機控制系統(tǒng)進行硬件和軟件設計，開發(fā)出可視化的康復訓練軟件。
　　最后，在建立人體上肢動力學模型的基礎上，運用最優(yōu)控制