六足步行機(jī)器人直行關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、雙足或多足交替行走的方式之所以被所有的生物采納，是因?yàn)樗哂忻黠@的優(yōu)勢，那就是對自然環(huán)境高度的適應(yīng)能力，以及靈活的自我操控能力。足類行走是否有開發(fā)的價值，它的優(yōu)勢有多大，如何用不太復(fù)雜的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)足類機(jī)器人強(qiáng)大的越障能力和快速移動一直是我們關(guān)心的問題。 本研究中的機(jī)器人，采用了仿哺乳類的直立腿部結(jié)構(gòu)，腿部共有12個自由度。直立的腿結(jié)構(gòu)使得機(jī)器人的機(jī)構(gòu)更加緊湊，跨越能力也相應(yīng)增強(qiáng)。 在研究的初期，我們關(guān)注這種仿生哺乳結(jié)構(gòu)

2、的直行能力。本論文針對這種特殊腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了六足的行走方式，并通過動力學(xué)仿真驗(yàn)證了運(yùn)動的可行性。最終完成了六足步行機(jī)器人的樣機(jī)制作。該機(jī)器人可作為今后開展進(jìn)一步深入研究時的參考模型和實(shí)驗(yàn)對象。 本論文共分為六章。 第一章為緒論，綜合論述六足機(jī)器人的發(fā)展概況，應(yīng)用前景，目前的研究狀況，本研究的目的和任務(wù)等。 第二章，建立了機(jī)器人簡單的步態(tài)模型，從理論上推導(dǎo)了機(jī)器人直行時的運(yùn)動學(xué)公式，并通過電機(jī)的運(yùn)動曲線介紹了電機(jī)運(yùn)