雙足步行機器人自學(xué)習(xí)控制方法研究.pdf

1、雙足機器人是一門與仿生學(xué)、多剛體動力學(xué)、多傳感器融合技術(shù)以及控制工程等多學(xué)科相結(jié)合的交叉學(xué)科,是機器人研究領(lǐng)域中的一個重要分支。雙足行走方式具有高度的靈活性,與輪式、爬行式和履帶式等移動機器人相比,有著更好的環(huán)境適應(yīng)性,在日常服務(wù)、危險環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用潛力。所以對雙足步行機器人行走規(guī)劃及其控制研究不僅具有很高的學(xué)術(shù)價值,而且具有相當(dāng)?shù)默F(xiàn)實意義。
　　 論文中,我們根據(jù)人類的步行過程及人體的生理結(jié)構(gòu)提出了一種簡單的雙足

2、機器人模型。在桿件坐標系下,基于齊次坐標變換對雙足步行機器人進行了正逆運動學(xué)的建模,為后續(xù)的步態(tài)規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)。在步態(tài)規(guī)劃問題上,采用零力矩點方法分析了仿人步行的穩(wěn)定條件?；谝?guī)劃的穩(wěn)定性判別依據(jù),采用多項式擬合的方法來計算出仿人機器人在行走過程中的行走軌跡。對規(guī)劃結(jié)果進行了計算機仿真,并說明了規(guī)劃的合理性和有效性。
　　 接著介紹了支持向量機,支持向量回歸機以及模糊邏輯的相關(guān)知識?；趯嶋H機器人系統(tǒng)中樣本數(shù)據(jù)含有的不確定性和模