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文檔簡介
1、復(fù)雜環(huán)境下的地形分類對(duì)于室外機(jī)器人自主導(dǎo)航有著極其重要的意義。而目前一些地形分類的方法,無法全面滿足室外導(dǎo)航的需要。本文以三維點(diǎn)云的空間分布狀態(tài)為研究對(duì)象,研究了基于雷達(dá)數(shù)據(jù)的空間幾何特征的分類方法,對(duì)其進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),并分析了實(shí)驗(yàn)效果。 算法研究的點(diǎn)云對(duì)象是散亂點(diǎn)云,或者叫非組織點(diǎn)云(unorganized cloud points),即點(diǎn)云數(shù)據(jù)本身只包含空間點(diǎn)坐標(biāo)。在提取三維點(diǎn)云的空間分布特征過程中,需要搜索觀測(cè)點(diǎn)的K近鄰。本文
2、采用可調(diào)參數(shù)單坐標(biāo)軸搜索算法,求出點(diǎn)的K近鄰,并通過其坐標(biāo)協(xié)方差矩陣和向量協(xié)方差矩陣提取特征向量。 不同地形的點(diǎn)云的空間幾何分布特征不同。通過提取不同地形的點(diǎn)云的特征向量,對(duì)分類器進(jìn)行訓(xùn)練。之后輸出分類結(jié)果。本論文采取GMM和貝葉斯分類器以及SVM分類器,并對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)和分析。 在應(yīng)用方面,本論文較全面的總結(jié)了目前地形分類算法的發(fā)展現(xiàn)狀。使用奧地利Riegl公司出品的LMS-Z210i型地面三維激光掃描
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