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1、隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展以及當(dāng)前社會(huì)科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn),無(wú)人駕駛技術(shù)及車(chē)輛的可通過(guò)性技術(shù)研究也越來(lái)越受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注,地形的快速準(zhǔn)確分類(lèi)是研究車(chē)輛通過(guò)性的前提。在地面類(lèi)型已知的條件下研究車(chē)輛的通過(guò)性不僅能幫助車(chē)輛很好地理解車(chē)輛所處的路面行駛環(huán)境,還能幫助駕駛?cè)藛T分析并規(guī)劃出最優(yōu)的行駛策略,實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的通過(guò)性檢測(cè)、自主避障和導(dǎo)航等功能。目前比較主流的地形分類(lèi)方法主要有基于振動(dòng)的方法、基于激光雷達(dá)的方法以及基于視覺(jué)的方法。本文在實(shí)驗(yàn)室以前的
2、研究基礎(chǔ)上,提出將力信號(hào)與視覺(jué)信號(hào)相融合來(lái)實(shí)現(xiàn)地形的快速分類(lèi)。具體研究過(guò)程中主要從視覺(jué)圖像預(yù)處理以及特征提取算法的確定、力信號(hào)時(shí)域、頻域以及時(shí)頻域特征的提取、數(shù)據(jù)的降維歸一化處理以及不同地面類(lèi)型的分類(lèi)訓(xùn)練識(shí)別幾個(gè)方面來(lái)逐一實(shí)現(xiàn)。視覺(jué)特征提取過(guò)程中考慮到視覺(jué)圖像易受外界環(huán)境影響,為了提高特征提取的準(zhǔn)確性,本文結(jié)合地形圖像的顏色和紋理特征來(lái)實(shí)現(xiàn)地形視覺(jué)特征的提取。力信號(hào)特征提取過(guò)程中同時(shí)考慮外界噪聲對(duì)信號(hào)的干擾,將時(shí)域、頻域以及時(shí)頻域特征相
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