基于PCI總線的數(shù)據(jù)通訊與多軸運(yùn)動控制器研究.pdf

1、多軸運(yùn)動控制器是機(jī)器人運(yùn)動控制的核心,同時(shí)也是數(shù)控機(jī)床等先進(jìn)加工設(shè)備的核心,是體現(xiàn)一個國家機(jī)器人技術(shù)和工業(yè)化水平的關(guān)鍵環(huán)節(jié).該文圍繞機(jī)器人輔助顯微外科手術(shù)系統(tǒng)(Robotic Assistant Microsurgery System,簡稱RAMS)中多軸運(yùn)動控制器的研究與開發(fā)這個專題,對相關(guān)的PCI總線技術(shù)、RAMS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、電路設(shè)計(jì)的思想與設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)、驅(qū)動程序的設(shè)計(jì)等方面進(jìn)行了詳細(xì)的介紹和深入的剖析.PCI總線是一種具有劃時(shí)代意義的計(jì)

2、算機(jī)總線,它的出現(xiàn)使得計(jì)算機(jī)外設(shè)的開發(fā)走向了標(biāo)準(zhǔn)化和工程化.目前PCI總線在計(jì)算機(jī)內(nèi)部總線中占據(jù)著統(tǒng)治地位.但PCI設(shè)備的開發(fā)難度要比以前各種總線設(shè)備的開發(fā)難度大的多,因此經(jīng)驗(yàn)的積累和教訓(xùn)的吸取對成功開發(fā)PCI設(shè)備顯得尤為重要.RAMS系統(tǒng)采用主從式結(jié)構(gòu)而且有20個運(yùn)動自由度,這就為其多軸運(yùn)動控制器提出了較高的要求,因此多軸運(yùn)動控制器必須具有運(yùn)算速度快、接口靈活、易于擴(kuò)展等特點(diǎn).基于這種思路作者對該電路的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了合理的設(shè)計(jì),進(jìn)而對各個