基于PCI總線的數據通訊與多軸運動控制器研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、多軸運動控制器是機器人運動控制的核心,同時也是數控機床等先進加工設備的核心,是體現一個國家機器人技術和工業(yè)化水平的關鍵環(huán)節(jié).該文圍繞機器人輔助顯微外科手術系統(tǒng)(Robotic Assistant Microsurgery System,簡稱RAMS)中多軸運動控制器的研究與開發(fā)這個專題,對相關的PCI總線技術、RAMS系統(tǒng)結構、電路設計的思想與設計細節(jié)、驅動程序的設計等方面進行了詳細的介紹和深入的剖析.PCI總線是一種具有劃時代意義的計

2、算機總線,它的出現使得計算機外設的開發(fā)走向了標準化和工程化.目前PCI總線在計算機內部總線中占據著統(tǒng)治地位.但PCI設備的開發(fā)難度要比以前各種總線設備的開發(fā)難度大的多,因此經驗的積累和教訓的吸取對成功開發(fā)PCI設備顯得尤為重要.RAMS系統(tǒng)采用主從式結構而且有20個運動自由度,這就為其多軸運動控制器提出了較高的要求,因此多軸運動控制器必須具有運算速度快、接口靈活、易于擴展等特點.基于這種思路作者對該電路的結構進行了合理的設計,進而對各個

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