雙足機(jī)器人快速步行動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、雙足機(jī)器人的研究發(fā)展迅速，雙足步行方式也逐漸受到國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)界的重視，并且由于雙足機(jī)器人是先進(jìn)技術(shù)的代表，因此國(guó)外很多商業(yè)機(jī)構(gòu)為了推廣品牌形象，也爭(zhēng)相投身該領(lǐng)域。雙足步行所包含的范圍較大，本文從快速性入手展開(kāi)對(duì)步行理論研究，所做的研究工作如下：
　　本文設(shè)計(jì)了基于滑輪組原理的繩索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)單元，該單元具有高剛性和輕量化的特點(diǎn)，這為雙足機(jī)器人提供了一種理論可行的傳動(dòng)方式。
　　本文分別推導(dǎo)出解耦的基于傳動(dòng)軸坐標(biāo)系、驅(qū)動(dòng)軸

2、坐標(biāo)系的七連桿和九連桿模型迭代牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)方程。補(bǔ)充了機(jī)器人穩(wěn)定步行的修正條件，利用三階泰勒公式引入舒適度的概念，推導(dǎo)出基于舒適度的多連桿ZMP公式。
　　本文提出一種用于動(dòng)力學(xué)分析的三維彈簧平臺(tái)—小車(chē)模型，通過(guò)簡(jiǎn)化的舒適度ZMP公式推導(dǎo)出彈簧平臺(tái)—小車(chē)模型的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，并以此作為機(jī)器人髖關(guān)節(jié)豎直方向參考軌跡。將機(jī)器人的起步動(dòng)作合理規(guī)劃為余弦軌跡，設(shè)計(jì)出考慮加、減速的可變斜率ZMP軌跡，結(jié)合預(yù)觀控制理論生成了二維質(zhì)心(Cente