履帶機器人動力學特性研究.pdf

1、近代以來，由于科技水平的快速發(fā)展，各種新興機器人不斷涌現，從單一到復雜，從一體化到多模塊合成，從單任務到多任務，其應用已滲透到國民制造的各行各業(yè)，如軍事、環(huán)境監(jiān)測、船舶制造、能源勘探與開采、醫(yī)療、農業(yè)、林業(yè)、服務業(yè)等工況比較惡劣的環(huán)境，并在其中扮演著至關重要的角色。同時隨著國民經濟的快速發(fā)展，不可避免的造成環(huán)境等附帶因素的惡化，因此履帶機器人的工作環(huán)境在可預見時間內比較嚴峻，這就要求履帶機器人具有良好的動力學性能。
　　本文在此方

2、向下，以履帶移動機器人為研究對象，充分了解國內外該型機器人的技術狀況，并結合履帶機器人的各種工作環(huán)境，提出一種利用絲杠實現變節(jié)的三節(jié)六履式移動機器人設計方案，并介紹其整體結構，研究其運動學性能，利用多體動力學軟件RecurDyn構建虛擬樣機模型分析其動力學性能，并在此基礎上完成樣機模型的制作，最后通過相關試驗說明方案的可執(zhí)行性，具體工作如下：
　　（1）提出履帶機器人的具體結構方案，闡述其具體機械結構以及工作原理，給出其具體設計參

3、數，并分析重要部件間的關系，如擺臂仰角與滑塊移動距離間的關系等。
　?。?）依據機器人結構設計方案，結合機器人學知識構建機器人運動學模型，闡述機器人越障原理，分析其在不同運動狀態(tài)下運動學性能，如機器人抗傾覆性能，機器人跨越凸臺、樓梯、壕溝、斜坡以及轉彎等性能。
　?。?）依據上述理論分析，建立動力學模型，并結合三維模型軟件和動力學分析軟件建立虛擬樣機模型，并就上述性能在RecurDyn中進行動力學性能的仿真試驗，驗證設計參數