履帶機器人動力學(xué)特性研究.pdf

1、近代以來，由于科技水平的快速發(fā)展，各種新興機器人不斷涌現(xiàn)，從單一到復(fù)雜，從一體化到多模塊合成，從單任務(wù)到多任務(wù)，其應(yīng)用已滲透到國民制造的各行各業(yè)，如軍事、環(huán)境監(jiān)測、船舶制造、能源勘探與開采、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、林業(yè)、服務(wù)業(yè)等工況比較惡劣的環(huán)境，并在其中扮演著至關(guān)重要的角色。同時隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，不可避免的造成環(huán)境等附帶因素的惡化，因此履帶機器人的工作環(huán)境在可預(yù)見時間內(nèi)比較嚴峻，這就要求履帶機器人具有良好的動力學(xué)性能。
　　本文在此方

2、向下，以履帶移動機器人為研究對象，充分了解國內(nèi)外該型機器人的技術(shù)狀況，并結(jié)合履帶機器人的各種工作環(huán)境，提出一種利用絲杠實現(xiàn)變節(jié)的三節(jié)六履式移動機器人設(shè)計方案，并介紹其整體結(jié)構(gòu)，研究其運動學(xué)性能，利用多體動力學(xué)軟件RecurDyn構(gòu)建虛擬樣機模型分析其動力學(xué)性能，并在此基礎(chǔ)上完成樣機模型的制作，最后通過相關(guān)試驗說明方案的可執(zhí)行性，具體工作如下：
　?。?）提出履帶機器人的具體結(jié)構(gòu)方案，闡述其具體機械結(jié)構(gòu)以及工作原理，給出其具體設(shè)計參

3、數(shù)，并分析重要部件間的關(guān)系，如擺臂仰角與滑塊移動距離間的關(guān)系等。
　　（2）依據(jù)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，結(jié)合機器人學(xué)知識構(gòu)建機器人運動學(xué)模型，闡述機器人越障原理，分析其在不同運動狀態(tài)下運動學(xué)性能，如機器人抗傾覆性能，機器人跨越凸臺、樓梯、壕溝、斜坡以及轉(zhuǎn)彎等性能。
　　（3）依據(jù)上述理論分析，建立動力學(xué)模型，并結(jié)合三維模型軟件和動力學(xué)分析軟件建立虛擬樣機模型，并就上述性能在RecurDyn中進行動力學(xué)性能的仿真試驗，驗證設(shè)計參數(shù)