自主移動機器人的總體設計及路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、近幾年來自主移動機器人的研究已成為一個熱點。自主移動機器人具有一定的智能和判斷能力。目前，移動機器人越來越多的應用到了各個行業(yè)。這些應用對移動機器人的自主運動能力提出了更高的要求。本論文以移動機器人總體設計及其路徑規(guī)劃為選題，設計和研究目的是為211項目“智能移動機器人研究”搭建基本的實驗平臺。同時也為今后將要深入進行的路徑規(guī)劃算法研究打下初步基礎。本文具體完成了以下的工作： 首先，根據(jù)需要設計了小車車體，選定了電機、光電編碼器

2、等相關部件，并設計了驅動系統(tǒng)，最后完成了小車的組裝調(diào)試。 其次，本文簡單介紹了基于柵格法和A*算法的全局路徑規(guī)劃，以及實物仿真，然后重點介紹了基于勢場法的機器人局部路徑規(guī)劃方法，提出了一個新勢場函數(shù)，并分析了傳統(tǒng)勢場法中存在的缺陷，針對傳統(tǒng)勢場法的這些缺點，提出了融入模擬退火算法的人工勢場法，有效的克服傳統(tǒng)勢場法的缺點。進行了相應的仿真。 最后，對所取得的結論和成果進行了概括和總結，提出了本課題在未來的發(fā)展趨勢和下一步研