RV16焊接機器人示教編程器的研制.pdf

1、本文主要討論了焊接機器人控制系統(tǒng)的主要組成部分-示教編程器的設(shè)計。焊接機器人是目前應(yīng)用最為廣泛的工業(yè)機器人之一。示教編程器是焊接機器人的一種重要編程方式,作為用戶與機器人的交互終端,它一方面通過輸入界面接收用戶的輸入指令,控制機器人運動；另一方面通過輸出界面向用戶提供機器人的相關(guān)運動及位姿信息。 ⑴分析了國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀,以及本系統(tǒng)應(yīng)用的必要性。然后系統(tǒng)的介紹了本課題所應(yīng)用的RV16焊接機器人的軟硬件結(jié)構(gòu)和機器人語言系統(tǒng),并且針

2、對實際情況進行了詳細的需求分析,完成了示教編程器的總體設(shè)計。 ⑵進行了系統(tǒng)的硬件設(shè)計并實現(xiàn)其功能。首先對電路進行了功能模塊的劃分,之后對每個模塊給出了方案選擇、具體電路設(shè)計及實現(xiàn)。硬件電路以W78E516微控制器為核心,根據(jù)功能需求設(shè)計了外圍電路,這包括存儲器模塊、液晶顯示模塊、鍵盤輸入模塊、串行通信模塊、安全控制模塊和電源模塊等,并提出了一些硬件電路抗干擾措施。 ⑶在硬件設(shè)計的基礎(chǔ)上,進行了系統(tǒng)的軟件設(shè)計并實現(xiàn)各項功能