RV16焊接機(jī)器人示教編程器的研制.pdf

1、本文主要討論了焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要組成部分-示教編程器的設(shè)計(jì)。焊接機(jī)器人是目前應(yīng)用最為廣泛的工業(yè)機(jī)器人之一。示教編程器是焊接機(jī)器人的一種重要編程方式,作為用戶(hù)與機(jī)器人的交互終端,它一方面通過(guò)輸入界面接收用戶(hù)的輸入指令,控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；另一方面通過(guò)輸出界面向用戶(hù)提供機(jī)器人的相關(guān)運(yùn)動(dòng)及位姿信息。 ⑴分析了國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀,以及本系統(tǒng)應(yīng)用的必要性。然后系統(tǒng)的介紹了本課題所應(yīng)用的RV16焊接機(jī)器人的軟硬件結(jié)構(gòu)和機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng),并且針

2、對(duì)實(shí)際情況進(jìn)行了詳細(xì)的需求分析,完成了示教編程器的總體設(shè)計(jì)。 ⑵進(jìn)行了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)其功能。首先對(duì)電路進(jìn)行了功能模塊的劃分,之后對(duì)每個(gè)模塊給出了方案選擇、具體電路設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)。硬件電路以W78E516微控制器為核心,根據(jù)功能需求設(shè)計(jì)了外圍電路,這包括存儲(chǔ)器模塊、液晶顯示模塊、鍵盤(pán)輸入模塊、串行通信模塊、安全控制模塊和電源模塊等,并提出了一些硬件電路抗干擾措施。 ⑶在硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,進(jìn)行了系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)功能