焊接機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、焊接技術(shù)作為制造業(yè)中重要的加工技術(shù)之一，其焊接工藝的優(yōu)劣直接影響到焊接產(chǎn)品的質(zhì)量。當(dāng)前，隨著焊接技術(shù)的發(fā)展，焊接機(jī)器人作為一種全新的、可以替代焊接工人完成焊接任務(wù)的新型焊接方式，引起了人們極大的關(guān)注。相比較于傳統(tǒng)的人工焊接，焊接機(jī)器人因?yàn)榫哂泻附臃€(wěn)定、效率高、質(zhì)量好的優(yōu)勢(shì)而備受矚目，并正在朝著開(kāi)放式、模塊化、多傳感、可通訊、可遠(yuǎn)程控制、多智體調(diào)控的方向發(fā)展。
　　本文主要介紹了焊接機(jī)器人的研究現(xiàn)狀、應(yīng)用前景以及相關(guān)概念，提出了X軸

2、底座小車加YZ軸十字架結(jié)構(gòu)加上Z軸末端微動(dòng)組合工作臺(tái)的焊接機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確立了焊接機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方案，設(shè)計(jì)了一套基于電弧傳感的機(jī)器人焊縫高度識(shí)別跟蹤系統(tǒng)，并對(duì)其中的相關(guān)原理進(jìn)行了介紹。
　　在焊縫高度識(shí)別跟蹤系統(tǒng)中，簡(jiǎn)述了DSP軟件的設(shè)計(jì)流程，對(duì)PID控制器進(jìn)行了參數(shù)化設(shè)計(jì)。對(duì)原始電流信號(hào)進(jìn)行了分析，設(shè)計(jì)了數(shù)字二階巴特沃斯低通濾波器的參數(shù)，使用不同截止頻率對(duì)焊接電流信號(hào)進(jìn)行濾波，濾波后，對(duì)電流信號(hào)進(jìn)行滑動(dòng)平均濾波提取特征值，通