自動裝配生產(chǎn)線的機器視覺識別系統(tǒng).pdf

1、機器視覺是工業(yè)機器人獲得環(huán)境信息的主要手段之一，它可以增加機器人的自主能力，提高機器人的靈活性。本文針對機器人在裝配生產(chǎn)線上的具體應用場合，充分利用機器人工作環(huán)境和裝配零件的先驗知識，開發(fā)了相應的視覺識別軟件，具有良好的工作效率和穩(wěn)定性。在開發(fā)裝配生產(chǎn)線機器視覺系統(tǒng)的過程中，本文展開的工作主要包括以下幾方面： 1.選擇帶有透鏡徑向一階畸變的小孔攝像機模型作為CCD攝像機標定的數(shù)學模型，并利用徑向排列約束方法計算出了攝像機的外部和

2、內(nèi)部參數(shù)。 2.在圖像預處理中，分析比較了幾種不同的平滑濾波效果，中值濾波因為更好的邊緣保持和適應性特點而具有優(yōu)越性，本文選擇中值濾波算法對采集圖進行平滑處理。利用最優(yōu)化閾值分割算法進行圖像分割，同時采用序貫算法對連通域進行標記。 3.分析比較了經(jīng)典邊緣檢測算子，提出了基于二值化圖連通域的邊緣檢測方法，既利用了閾值分割的結果，避免了對大量非目標區(qū)域的邊緣檢測，又提高了檢測的速度。在特定的應用場合，這種方法完全滿足要求且有