自動(dòng)裝配生產(chǎn)線的機(jī)器視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng).pdf

1、機(jī)器視覺(jué)是工業(yè)機(jī)器人獲得環(huán)境信息的主要手段之一，它可以增加機(jī)器人的自主能力，提高機(jī)器人的靈活性。本文針對(duì)機(jī)器人在裝配生產(chǎn)線上的具體應(yīng)用場(chǎng)合，充分利用機(jī)器人工作環(huán)境和裝配零件的先驗(yàn)知識(shí)，開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的視覺(jué)識(shí)別軟件，具有良好的工作效率和穩(wěn)定性。在開(kāi)發(fā)裝配生產(chǎn)線機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的過(guò)程中，本文展開(kāi)的工作主要包括以下幾方面： 1.選擇帶有透鏡徑向一階畸變的小孔攝像機(jī)模型作為CCD攝像機(jī)標(biāo)定的數(shù)學(xué)模型，并利用徑向排列約束方法計(jì)算出了攝像機(jī)的外部和

2、內(nèi)部參數(shù)。 2.在圖像預(yù)處理中，分析比較了幾種不同的平滑濾波效果，中值濾波因?yàn)楦玫倪吘壉３趾瓦m應(yīng)性特點(diǎn)而具有優(yōu)越性，本文選擇中值濾波算法對(duì)采集圖進(jìn)行平滑處理。利用最優(yōu)化閾值分割算法進(jìn)行圖像分割，同時(shí)采用序貫算法對(duì)連通域進(jìn)行標(biāo)記。 3.分析比較了經(jīng)典邊緣檢測(cè)算子，提出了基于二值化圖連通域的邊緣檢測(cè)方法，既利用了閾值分割的結(jié)果，避免了對(duì)大量非目標(biāo)區(qū)域的邊緣檢測(cè)，又提高了檢測(cè)的速度。在特定的應(yīng)用場(chǎng)合，這種方法完全滿足要求且有