無(wú)線動(dòng)態(tài)傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一，自60年代初問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)歷40年的發(fā)展已取得長(zhǎng)足的進(jìn)步。中國(guó)工程院院長(zhǎng)宋健指出：“機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說(shuō)服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化?！眲?dòng)態(tài)傳感器網(wǎng)絡(luò)作為機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要領(lǐng)域，現(xiàn)在越來(lái)越受到重視，并且越來(lái)越多的國(guó)家和科研機(jī)構(gòu)投身于這樣的研究中。 在本文中，首先介紹了當(dāng)前動(dòng)態(tài)傳感器網(wǎng)絡(luò)的研究?jī)?nèi)容、現(xiàn)狀和趨勢(shì)，并指出動(dòng)態(tài)傳感器網(wǎng)絡(luò)是由移動(dòng)節(jié)點(diǎn)及非移動(dòng)節(jié)點(diǎn)組

2、成的，其中移動(dòng)節(jié)點(diǎn)是由運(yùn)動(dòng)控制部分和信號(hào)采集部分組成，運(yùn)動(dòng)控制部分就是本文的一個(gè)主要工作。 其次，分析了動(dòng)態(tài)傳感器網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的功能要求，分析制定了總體設(shè)計(jì)方案，并詳細(xì)闡述了以AT90S8535為核心的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)過(guò)程。硬件設(shè)計(jì)分為微控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、速度采樣、系統(tǒng)電源等部分；軟件設(shè)計(jì)包括系統(tǒng)初始化、PWM輸出、PID運(yùn)算、及速度采樣等。 針對(duì)非完整輪式移動(dòng)動(dòng)態(tài)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題，本文通過(guò)在鏈?zhǔn)较?/p>