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文檔簡介
1、隨著服務(wù)機(jī)器人技術(shù)研究的不斷深入,服務(wù)機(jī)器人涉足的領(lǐng)域越來越廣,需要完成的任務(wù)越來越精確,應(yīng)用環(huán)境由室內(nèi)轉(zhuǎn)向室外,運(yùn)動的實(shí)時(shí)性和可靠性要求也越來越高。為適應(yīng)這一發(fā)展,目前機(jī)器人的設(shè)計(jì)多采用人工智能控制。本文重點(diǎn)對助行機(jī)器人行為識別接口及運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì),并將其用于基于模糊控制的助行機(jī)器人。 首先,根據(jù)助行機(jī)器人系統(tǒng)的要求,基于力傳感器設(shè)計(jì)出機(jī)器人的行為意識識別接口,然后設(shè)計(jì)系統(tǒng)的運(yùn)動機(jī)構(gòu),選擇執(zhí)行機(jī)構(gòu)電機(jī),并對機(jī)器人運(yùn)動控
2、制系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)提出要求。其次,根據(jù)設(shè)計(jì)要求,進(jìn)行傳感信號及運(yùn)動控制系統(tǒng)硬件電路和軟件程序的設(shè)計(jì),主要包括了信號放大電路、主控制器電路和電機(jī)控制電路。最后,基于模糊邏輯對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行控制。 基于模糊邏輯的機(jī)器人既具有智能規(guī)劃能力,又具有良好的實(shí)時(shí)性。底層運(yùn)動控制系統(tǒng)可以產(chǎn)生反應(yīng)式行為,能夠有效地控制助行電機(jī),并且能將各種傳感器信息將傳送至上層系統(tǒng),用于信號的分析處理。底層運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)為實(shí)驗(yàn)室移動機(jī)器人的研制建立了一個(gè)穩(wěn)定的
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