基于DSP的移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本論文以自主移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺NKMOBOT-I項(xiàng)目為研究背景，主要介紹了機(jī)器人的系統(tǒng)組成，運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)、印刷電路板的設(shè)計(jì)以及電機(jī)實(shí)驗(yàn)等。 論文首先簡要介紹了自主移動機(jī)器人的應(yīng)用，概況和各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，并介紹了NKMOBOT-I的研究背景和目標(biāo)功能，以及本文所作的工作。 根據(jù)項(xiàng)目的目標(biāo)功能，給出了機(jī)器人的系統(tǒng)組成方案：具有圓形底盤的差速驅(qū)動移動機(jī)械系統(tǒng)，和采用多CPU、分布式結(jié)構(gòu)的電子控制系統(tǒng)。后者包括電源與外設(shè)

2、，主控制系統(tǒng)，外部傳感器系統(tǒng)(包括CCD攝像機(jī)和超聲波傳感器陣列)，基于數(shù)字信號處理器(DSP)的運(yùn)動控制系統(tǒng)。 本文的主要研究內(nèi)容為機(jī)器人的直流電動機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。在分析比較了多種運(yùn)動控制系統(tǒng)方案之后，提出了基于DSP的運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，論文詳細(xì)討論了主要功能電路的設(shè)計(jì)，包括DSP及其周邊電路、電流反饋電路、電源模塊和自我保護(hù)電路的設(shè)計(jì)等。然后，簡單介紹了運(yùn)動控制系統(tǒng)的軟件的設(shè)計(jì)與PID控制方法。