機(jī)器人足球視覺(jué)系統(tǒng)研究及改進(jìn).pdf

1、機(jī)器人足球比賽是一項(xiàng)機(jī)電一體化，自動(dòng)化控制，無(wú)線(xiàn)通信，視覺(jué)，傳感，行為決策，人工智能多學(xué)科綜合，多智能體合同協(xié)作的研究平臺(tái)。Robocup小型組機(jī)器人足球系統(tǒng)中視覺(jué)子系統(tǒng)是系統(tǒng)正常工作的關(guān)鍵，它對(duì)場(chǎng)上行勢(shì)進(jìn)行感知，獲得我方及對(duì)方機(jī)器人的位置，速度，角速度，我方機(jī)器人的隊(duì)員編號(hào)及球的位置等數(shù)據(jù)，為決策系統(tǒng)提供必要的處理前信息。 因此，視覺(jué)系統(tǒng)必須做到定位精確、處理實(shí)時(shí)。同時(shí)，為了適應(yīng)比賽環(huán)境的變化，系統(tǒng)還應(yīng)該易于調(diào)節(jié)，操作方便。本

2、文通過(guò)對(duì)各種器件及算法的比較和分析，對(duì)已有的機(jī)器人足球視覺(jué)系統(tǒng)做出圖像獲取及處理方面的改進(jìn)。 為了提高采集得到的圖像畫(huà)質(zhì)，建立高效的采集及傳輸通道，使用兩個(gè)數(shù)字?jǐn)z像頭(Marlin F046C)及相應(yīng)的1394火線(xiàn)取代已有系統(tǒng)中的Panasonie攝像機(jī)及配套的OK系列模擬采集卡，以獲取視覺(jué)數(shù)據(jù)。 為了節(jié)省比賽前預(yù)處理時(shí)間，使其不再依賴(lài)人工操作，編寫(xiě)顏色閾值自動(dòng)計(jì)算獲取程序，實(shí)現(xiàn)HSV空間的自動(dòng)顏色標(biāo)定：利用Hough直