足球機器人視覺系統(tǒng)及守門員策略的研究.pdf

1、機器人足球是在國際上迅速發(fā)展起來的高科技對抗活動，它能推動人工智能、圖像處理、無線通訊、自動控制、機械電子等諸多領域的發(fā)展，具有很高的研究價值。 本文以MiroSot機器人為研究對象，通過理論與實踐相結合的方法，對足球機器人的視覺系統(tǒng)和足球機器人守門員防守策略進行了深入研究。 本文的研究主要體現(xiàn)在如下方面：1、在綜合分析機器人足球研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢基礎上，確定了本論文研究方向和內容。 2、對微型足球機器人視覺系統(tǒng)

2、的硬件系統(tǒng)進行了分析，總結了微型足球機器人視覺系統(tǒng)硬件設計方法和硬件調試方法。 3、對機器人目標搜索方法進行了深入研究，在原來動態(tài)窗口跟蹤搜索方法的基礎上進行了改進，使機器人速度不受限制，不會發(fā)生色標匹配錯誤，目標丟失后也可以馬上重新搜索，全面提高了搜索的實時性和可靠性。 4、對機器人的姿態(tài)計算方法進行了改進，克服了機器人隊員標志容易丟失的缺點，使機器人位姿計算可以暫時不依賴于機器人隊員標志，從而提高了目標搜索的魯棒性。