足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)及守門員策略的研究.pdf

1、機(jī)器人足球是在國際上迅速發(fā)展起來的高科技對(duì)抗活動(dòng)，它能推動(dòng)人工智能、圖像處理、無線通訊、自動(dòng)控制、機(jī)械電子等諸多領(lǐng)域的發(fā)展，具有很高的研究價(jià)值。 本文以MiroSot機(jī)器人為研究對(duì)象，通過理論與實(shí)踐相結(jié)合的方法，對(duì)足球機(jī)器人的視覺系統(tǒng)和足球機(jī)器人守門員防守策略進(jìn)行了深入研究。 本文的研究主要體現(xiàn)在如下方面：1、在綜合分析機(jī)器人足球研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)基礎(chǔ)上，確定了本論文研究方向和內(nèi)容。 2、對(duì)微型足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)

2、的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了分析，總結(jié)了微型足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)方法和硬件調(diào)試方法。 3、對(duì)機(jī)器人目標(biāo)搜索方法進(jìn)行了深入研究，在原來動(dòng)態(tài)窗口跟蹤搜索方法的基礎(chǔ)上進(jìn)行了改進(jìn)，使機(jī)器人速度不受限制，不會(huì)發(fā)生色標(biāo)匹配錯(cuò)誤，目標(biāo)丟失后也可以馬上重新搜索，全面提高了搜索的實(shí)時(shí)性和可靠性。 4、對(duì)機(jī)器人的姿態(tài)計(jì)算方法進(jìn)行了改進(jìn)，克服了機(jī)器人隊(duì)員標(biāo)志容易丟失的缺點(diǎn)，使機(jī)器人位姿計(jì)算可以暫時(shí)不依賴于機(jī)器人隊(duì)員標(biāo)志，從而提高了目標(biāo)搜索的魯棒性。