多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)作任務(wù)規(guī)劃方法研究.pdf

1、本文研究了多機(jī)器人協(xié)作任務(wù)規(guī)劃領(lǐng)域的兩個(gè)重要內(nèi)容：多機(jī)器人路徑規(guī)劃和任務(wù)分配。為了實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人路徑規(guī)劃，本文首先對(duì)靜態(tài)復(fù)雜環(huán)境下的多機(jī)器人路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究，提出了一種靜態(tài)復(fù)雜環(huán)境下基于改進(jìn)的蟻群算法的多機(jī)器人路徑規(guī)劃，其重要特點(diǎn)是機(jī)器人間不需要進(jìn)行顯式通信。在靜態(tài)環(huán)境下，該方法與現(xiàn)有多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法相比能夠快速、安全的為每個(gè)機(jī)器人規(guī)劃一條較優(yōu)或最優(yōu)的路徑，且避免了額外的通信量。但該算法的局限性在于無法有效的運(yùn)用于動(dòng)態(tài)環(huán)境下的多機(jī)器

2、人路徑規(guī)劃，因此，在該算法基礎(chǔ)上，研究了高效可行的機(jī)器人與動(dòng)態(tài)障礙物、機(jī)器人與機(jī)器人間的避碰策略，提出了一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下基于改進(jìn)優(yōu)先級(jí)算法的多機(jī)器人協(xié)作路徑規(guī)劃方法，機(jī)器人在路徑規(guī)劃過程中遇到動(dòng)態(tài)障礙物采用主動(dòng)避碰策略，而遇到其它機(jī)器人則通過相互協(xié)商與合作策略。該方法能夠滿足實(shí)時(shí)性要求，保證機(jī)器人與障礙物，機(jī)器人與機(jī)器人之間的安全避碰，以及所規(guī)劃出的路徑最優(yōu)或次優(yōu)。此外，本文還研究了多機(jī)器人協(xié)作任務(wù)規(guī)劃領(lǐng)域的另一個(gè)熱點(diǎn)—多機(jī)器人任務(wù)分配，