多機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人學(xué)的研究已經(jīng)從單一機(jī)器人發(fā)展到多機(jī)器人系統(tǒng)。在一些典型的多機(jī)器人系統(tǒng)中，RoboCup足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)是該領(lǐng)域研究的一個熱點。它是一項以機(jī)器人足球運(yùn)動為主要載體的國際性科技競賽，其主要目的是檢驗信息自動化科技前沿研究，尤其是驗證人工智能、機(jī)器人技術(shù)和多主體系統(tǒng)研究的最新成果，它提供了一個交流學(xué)術(shù)科研成果的平臺，以推動機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)研究和應(yīng)用研究，更為機(jī)器人控制、機(jī)器視覺、人工智能、多機(jī)器人協(xié)作等理論和方法的

2、研究提供了一個良好的標(biāo)準(zhǔn)的測試環(huán)境。在收集和分析國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，本文主要針對多移動機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃方法進(jìn)行研究。主要研究工作有：
　　 (1)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
　　 針對目前機(jī)器人路徑規(guī)劃算法搜索效率較低以及實現(xiàn)過程復(fù)雜等問題，本文提出了一種新算法，該算法首先采用柵格法對機(jī)器人的工作空間進(jìn)行建模，并通過引入?yún)⒖挤较蚝鸵苿右蜃拥雀拍睿箼C(jī)器人始終在最優(yōu)約束條件下運(yùn)動，從而有針對性地實現(xiàn)可控的路徑搜索，提高了對最

3、優(yōu)路徑的搜索效率。
　　 (2)多機(jī)器人避碰規(guī)劃方法
　　 本文同時研究了復(fù)雜環(huán)境下的多機(jī)器人系統(tǒng)在運(yùn)動過程中的避碰策略，通過采用基于行為的設(shè)計方法，來解決多機(jī)器人在運(yùn)動過程中存在的沖突和死鎖等問題。多機(jī)器人系統(tǒng)是典型的多Agent系統(tǒng)，行為協(xié)調(diào)是保證多Agent系統(tǒng)中Agent合作的主要方法，將Agent間的行為協(xié)調(diào)方法引入多機(jī)器人系統(tǒng)，可以明顯改善機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)與協(xié)作。通過協(xié)調(diào)多Agent系統(tǒng)中Agent的(個體)