基于無線局域網(wǎng)的機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，小型地面移動機器人在城市作戰(zhàn)、排爆、反恐、消防等領(lǐng)域應(yīng)用越來越廣泛，機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究已經(jīng)成為當(dāng)今科研的熱點之一，國內(nèi)外許多科研院所都加強了這方面的研究力度。課題來自南京市科技局的“多用途特殊移動作業(yè)機器人”實際工程項目，其主要工作致力于該移動機器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的分析與設(shè)計。 首先，論文結(jié)合項目的系統(tǒng)要求和技術(shù)指標(biāo)，對多用途特殊移動作業(yè)機器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)進行了分析介紹。在比較深入地分析了無線局域網(wǎng)

2、絡(luò)和機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了一套基于無線局域網(wǎng)的機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)方案。 其次，對監(jiān)控系統(tǒng)進行了模塊劃分和設(shè)計。主要分為兩大模塊：控制命令發(fā)送及傳感器參數(shù)回顯模塊；圖象采集及傳輸模塊。其中前一個模塊又分為上位機人機交互界面設(shè)計模塊、機器人控制指令實現(xiàn)模塊及下位機傳感器信息無線回傳顯示模塊。后一個模塊分為下位機圖象壓縮流采集模塊和無線傳輸并顯示模塊，應(yīng)用到的技術(shù)主要有DirectShow和WinSocket。 最