復(fù)雜環(huán)境下移動機(jī)器人的運動分析及仿真.pdf

1、隨著現(xiàn)代技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人研究越來越受到廣泛關(guān)注，特別是移動機(jī)器人研究已經(jīng)成為人們研究的熱點之一。目前，在單一的環(huán)境下或在平坦的路面上進(jìn)行工作的機(jī)器人已有了很多，也有了很多工程應(yīng)用的例子，但對于適應(yīng)在復(fù)雜的環(huán)境下工作的機(jī)器人還處于研究階段，還有許多問題需要解決。本文主要針對輪腿復(fù)合式移動機(jī)器人在復(fù)雜路況下的越障運動規(guī)劃展開研究。 首先，本文在查閱國內(nèi)外移動機(jī)器人相關(guān)資料的基礎(chǔ)上，綜合比較了各種移動機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點，確定了移動機(jī)器人的

2、結(jié)構(gòu)形式。對移動機(jī)器人在各種路況下的通過性進(jìn)行了分析，設(shè)計了其在典型路況下的越障方案，為后面的運動學(xué)分析、動力學(xué)分析以及控制決策的制定奠定了基礎(chǔ)。 其次，建立了機(jī)器人移動平臺在平整地面上的運動學(xué)模型和機(jī)器人海拔平面內(nèi)的越障運動學(xué)模型，并進(jìn)行深入的分析，最后以跟蹤所規(guī)劃的機(jī)器人質(zhì)心運動軌跡為目標(biāo)，利用MATLAB 進(jìn)行數(shù)值求解仿真，得到了運動學(xué)參數(shù)的變化規(guī)律。 最后，建立了機(jī)器人的越障動力學(xué)模型，以完成跟蹤所規(guī)劃的質(zhì)心運動