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文檔簡介
1、該文主要針對復雜環(huán)境下移動機器人路徑規(guī)劃及其相關的問題展開了研究,著重研究了靜態(tài)未知環(huán)境下和動態(tài)未知環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃問題,采用啟發(fā)式搜索算法以及滾動規(guī)劃策略.該文的主要內容如下: 首先分析了復雜環(huán)境下機器人運動安全性.根據理想狀態(tài)下機器人的掃描范圍、機器人規(guī)劃的局部范圍、安全距離之間的關系探討了機器人運動過程中的禁入區(qū)、潛在的碰撞區(qū). 其次在靜態(tài)復雜環(huán)境中,提出了一種地圖表示方法,在運動過程中通過選取合適的子目標,以區(qū)域滾動規(guī)劃的方
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