并聯(lián)式跟蹤裝置的機構(gòu)設(shè)計方法.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,現(xiàn)代工業(yè)對機械產(chǎn)品的質(zhì)量、精度及可靠性等都提出了越來越高的要求。不僅要考慮到機械的靜態(tài)設(shè)計,還要考慮到動態(tài)設(shè)計。并聯(lián)機構(gòu)的用處非常廣泛,它具有串聯(lián)機構(gòu)沒有的優(yōu)點。但研究并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)的學(xué)者并不是很多,他們大部分研究了并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)部分。本文研究的并聯(lián)機構(gòu)用作于跟蹤裝置,主要由兩部分組成:二自由度的并聯(lián)球面五桿機構(gòu)和兩個平行四桿機構(gòu),可以看成由兩個四桿機構(gòu)作為傳動部分驅(qū)動并聯(lián)球面機構(gòu),電機分別直接驅(qū)動平行四桿機構(gòu)。結(jié)

2、合實際中的具體項目的設(shè)計要求:避免機構(gòu)工作時產(chǎn)生振動,以免影響機構(gòu)的工作穩(wěn)定性,以及機架的高加速度不可給機構(gòu)的驅(qū)動帶來增大的不良影響,進行了兩個方面的動力學(xué)分析設(shè)計。很明顯,前面的是并聯(lián)機構(gòu)的震動力平衡問題,后面的是要驅(qū)動的計算問題。研究主要包括以下三點內(nèi)容: 1.并聯(lián)機構(gòu)的震動力平衡問題根據(jù)機構(gòu)震動力平衡原理,通過計算出機構(gòu)的總質(zhì)量矩,使之保持常量,即保持總質(zhì)心不動,得到震動力平衡條件。然后,對平衡條件進行了分析,為機構(gòu)的動

3、態(tài)設(shè)計提出了依據(jù)。 2.非慣性系下的機構(gòu)驅(qū)動的計算問題根據(jù)一般(慣性系下)的拉格朗日方程的推導(dǎo)原理,推出了在非慣性下的拉氏方程。然后,將它應(yīng)用于本課題機構(gòu),得出了機構(gòu)系統(tǒng)的驅(qū)動扭矩,從而進一步得到了如下結(jié)論:機構(gòu)系統(tǒng)在非慣性下震動力平衡后,機構(gòu)的驅(qū)動不受非慣性系的線加速度的影響,但角速度和角加速度的影響是無法避免的,也是很難消除的。 3.實例及ADAMS仿真根據(jù)第三章推導(dǎo)出的并聯(lián)機構(gòu)震動力平衡條件分析結(jié)果,給出了一個

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