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文檔簡介
1、利用虛擬現(xiàn)實技術(shù)在計算機上建立一個機器人靈巧手操作平臺。通過這個操作平臺,操作人員可以用鼠標(biāo)、鍵盤等輸入設(shè)備控制虛擬作業(yè)場景中的機器人靈巧手,從而實現(xiàn)對靈巧手抓取操作動作的預(yù)演。 本文以北航的BH-3靈巧手為基礎(chǔ),基于機器人靈巧手操作平臺,對虛擬指尖力傳感器的建模和實現(xiàn)進(jìn)行研究。首先,在對靈巧手進(jìn)行運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上,采用OpenGL和VC的開發(fā)工具在計算機中構(gòu)造出一個逼真的虛擬作業(yè)場景,使操作者更加有效地直觀地了解虛擬靈巧手在
2、操作過程中的位姿等信息,通過虛擬環(huán)境,操作者不僅可以操作靈巧手關(guān)節(jié)位姿,還可以操作靈巧手末端的位置;其次,為了在靈巧手動力學(xué)研究方面提供更多的研究工具,根據(jù)真實三維指尖力傳感器的原理,運用力傳感器彈性體建模的方法,構(gòu)造了虛擬指尖力傳感器的模型;再次,對BH一3靈巧手的靜力學(xué)進(jìn)行了分析,運用雅可比矩陣求解,得出了各個關(guān)節(jié)力矩與末端作用力的關(guān)系。接著針對幾種典型形狀的物體作為抓取對象,進(jìn)行“平行抓取”、“聚中抓取”、“鑷取”力的分析。當(dāng)各個
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