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文檔簡介
1、論文介紹了機(jī)器人三指靈巧手的機(jī)械構(gòu)成、進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)和靜力學(xué)分析,論述了三指靈巧手控制系統(tǒng)的組成,其中包括軟硬件設(shè)計(jì)原理及開發(fā)過程.給出了控制系統(tǒng)的總體方案,由于三指靈巧手在實(shí)際作業(yè)時(shí),要求控制系統(tǒng)有很高的適時(shí)處理能力以及很高的可行性,并有對三路模擬信號進(jìn)行處理的能力,因而我們采用兩級控制方案,用下位機(jī)來實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動電路以及反饋電路的設(shè)計(jì),以實(shí)現(xiàn)對手指運(yùn)動的控制;用上位機(jī)實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃、故障診斷.下位機(jī)電路主要包括上下位機(jī)通信電路、電機(jī)驅(qū)動
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