基于ARM的雙足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì).pdf

1、本論文設(shè)計(jì)了基于ARM內(nèi)核芯片，S3C2440，的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器。S3C2440芯片是三星電子設(shè)計(jì)的最新款高性能基于ARM內(nèi)核的微控制器，最高運(yùn)行時(shí)鐘達(dá)533MHz。該芯片設(shè)計(jì)應(yīng)用于手持應(yīng)用設(shè)備，從另一個(gè)觀點(diǎn)看它可以看作是更微型的個(gè)人計(jì)算機(jī)，與其它單片機(jī)相比它的功能更加強(qiáng)大，具有更多的通用端口和更多的外圍片上設(shè)備。
　　一直以來(lái)，機(jī)器人的控制總是與非線性控制，便結(jié)構(gòu)控制，非穩(wěn)定系統(tǒng)控制等緊密相關(guān)。也正因?yàn)槿绱?，許多機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控

2、制器應(yīng)用DSP或者其他更專業(yè)的特殊數(shù)字芯片。在我們的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器中，選擇了S3C2440作為主控芯片，外接存儲(chǔ)器包括：32M*2的SDRAM，2M的NORFlash和64M的NandFlash。根據(jù)舵機(jī)的控制信號(hào)特性，設(shè)計(jì)使用S3C2440的一個(gè)通用引腳控制一個(gè)舵機(jī)，應(yīng)用中斷來(lái)對(duì)時(shí)間進(jìn)行描述。
　　在設(shè)計(jì)硬件的驅(qū)動(dòng)程序上；S3C2440芯片上的UART1被選作與個(gè)人電腦通訊的工具并編寫了相應(yīng)得驅(qū)動(dòng)程序，片上Caches和Buf

3、fer系統(tǒng)被使用，片上PWMtimer0被設(shè)計(jì)成對(duì)時(shí)間進(jìn)行描述的中斷，系統(tǒng)得總線時(shí)鐘被重新設(shè)定。
　　在軟件操作系統(tǒng)的設(shè)計(jì)上，μC/OS-II被選作系統(tǒng)得實(shí)時(shí)內(nèi)核。該內(nèi)核是從一開始就以嵌入式實(shí)時(shí)應(yīng)用的實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核而設(shè)計(jì)的，由于它的高效性和底硬件資源占用特性，已經(jīng)在嵌入式應(yīng)用中被廣泛的采用。該內(nèi)核可以同時(shí)管理最多達(dá)56個(gè)任務(wù)，在多數(shù)的嵌入式應(yīng)用中這已經(jīng)是足夠用的了。該論文中移植的μC/OS-II支持文本切換，中斷服務(wù)中更改人物的優(yōu)