非正交系在線坐標(biāo)測量系統(tǒng)的研究.pdf

1、在線測量技術(shù)是以數(shù)控機(jī)床(CNC)為載體,在生產(chǎn)加工過程中融入測量技術(shù),以減少生產(chǎn)輔助時間的技術(shù)。生產(chǎn)加工過程中既要對加工工件進(jìn)行測量,還要對刀具磨損狀況進(jìn)行監(jiān)測,為了能夠通過一次定位就可以對工件及刀具進(jìn)行測量,本文開展了數(shù)控機(jī)床上非正交在線測量系統(tǒng)的研究。
　　該測量系統(tǒng)是以關(guān)節(jié)機(jī)器人技術(shù)為基礎(chǔ),借鑒便攜式關(guān)節(jié)測量機(jī)(PCMMS)的技術(shù),對Unimation PUMA560機(jī)器人的改進(jìn)而來的四關(guān)節(jié)測量手臂。本文的主要研究內(nèi)容如下

2、:作者進(jìn)行了四關(guān)節(jié)測量手臂的概念性設(shè)計,選用觸發(fā)式測頭組成測頭系統(tǒng);建立該測量手臂的運動學(xué)模型,利用齊次變換矩陣(D—H法)建立相應(yīng)的運動學(xué)方程,通過圖解法與Matlab工具軟件兩種方法對測量手臂進(jìn)行位置仿真,驗證了測量手臂的運動學(xué)方程;建立該測量手臂末端的誤差分析模型,通過Matlab工具軟件進(jìn)行測量手臂末端的誤差仿真,當(dāng)該四關(guān)節(jié)測量手臂選用現(xiàn)有較精密的角度編碼器時,其測量精度可以達(dá)到0.006mm,能夠滿足在線加工測量的要求;通過P