五自由度上肢康復機器人力輔助控制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人技術(shù)已經(jīng)逐步地深入到我們生活的各個角落，醫(yī)療機器人近年來更是成為國內(nèi)外的研究熱點。本課題結(jié)合黑龍江省重點攻關(guān)項目“上肢康復機器人系統(tǒng)的研究”，在了解偏癱上肢康復治療的基本理論后，對五自由度上肢康復機器人進行運動學、靜力學分析，建立了力輔助控制模型，并實現(xiàn)上肢偏癱患者主動力輔助康復訓練，加強患者主動運動意愿，提高患者在康復訓練中的積極性和康復治療的信心，擴展了偏癱上肢康復治療方法和訓練模式，改善治療效果，提高患者自主運動能力。論文分

2、析了康復機器人的機構(gòu)特征，建立了康復機器人的正運動學模型并進行仿真驗證，采用幾何方法建立了康復機器人的逆運動學模型；用微分變換法求解了康復機器人的雅可比矩陣，得到末端位姿的微分變化同各個關(guān)節(jié)角速度的關(guān)系；求解了康復機器人的靜力學模型，為力輔助控制模型的建立奠定基礎(chǔ)。論文建立了力矩傳感器模型，由實時采樣的各個關(guān)節(jié)力矩值、各關(guān)節(jié)角度等參數(shù)確定施加在末端的力的大小和方向，并求得康復機器人末端相對于第一個關(guān)節(jié)坐標系的雅可比逆矩陣，建立了康復機器

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