基于sEMG的上肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、表面肌電信號（sEMG）是通過表面電極采集到的人體主動運動時的生物電信號，能夠在一定程度上反映人體的肌肉活動。通過表面肌電信號對人體運動意圖進行辨識是機器人控制領(lǐng)域的一項重大課題。嘗試在人體運動意圖預(yù)測方面進行探究，建立外骨骼式上肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)。
　　以人體上肢生理解剖結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，設(shè)計了一款兩自由度的外骨骼式上肢康復(fù)機器人，能夠完成肘關(guān)節(jié)的屈、伸運動及前臂的前、后旋運動，并用 CREO軟件建立了虛擬樣機。此機器人為控制系統(tǒng)所

2、控制的主體機構(gòu)。
　　選取表面電極、數(shù)據(jù)采集儀及關(guān)節(jié)角度計等設(shè)備建立了表面肌電信號采集系統(tǒng)。采集上肢運動的表面肌電信號，利用 MATLAB/Simulink工具設(shè)計仿真程序?qū)Σ杉降男盘栠M行濾波、整流、包絡(luò)及歸一化處理，獲取了肌肉運動的激活度信息。
　　通過對上肢生理結(jié)構(gòu)進行分析，建立了肘關(guān)節(jié)肌肉動力模型、骨肌幾何模型和運動學(xué)模型。利用 MATLAB/Simulink工具對模型參數(shù)的靈敏度進行編程分析，通過遺傳算法對靈敏度較