秸稈捆抓斗起重機(jī)控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、秸稈捆抓斗起重機(jī)是專為生物質(zhì)發(fā)電研制的一套物料搬運設(shè)備，其主要完成自動堆垛、自動倒垛、自動投料、泊車等作業(yè)功能。由于生物質(zhì)秸稈發(fā)電工作環(huán)境很差，所以需要抓斗起重機(jī)實現(xiàn)全自動化且工作安全可靠，這就給控制系統(tǒng)提出了更高的要求。其中運動控制及防搖擺控制是兩個最關(guān)鍵的問題，論文就此展開理論研究，并將研究成果推廣應(yīng)用到實際中，且實現(xiàn)產(chǎn)品化。 針對秸稈捆抓斗起重機(jī)控制系統(tǒng)，論文的主要內(nèi)容如下： 首先，分析了秸稈發(fā)電廠對抓斗起重機(jī)的要

2、求，據(jù)此提出控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案，并闡述了控制系統(tǒng)中的難點問題。 針對抓斗起重機(jī)雙小車機(jī)構(gòu)的位置同步，提出了一種“復(fù)合結(jié)構(gòu)”的控制策略。雙小車同步控制主要有“串聯(lián)結(jié)構(gòu)”和“并聯(lián)結(jié)構(gòu)”，但該兩種方式都難以達(dá)到起重機(jī)的控制要求，而復(fù)合結(jié)構(gòu)控制策略結(jié)合了上兩種方法的優(yōu)點可以滿足系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能指標(biāo)。 其次，搖擺是起重機(jī)運行中普遍存在的問題，它嚴(yán)重影響了起重機(jī)的工作效率。論文建立了小車吊重的數(shù)學(xué)模型，分析了小車控制力對起重機(jī)