汽車起重機(jī)抗搖擺控制系統(tǒng)研究.pdf

1、汽車起重機(jī)(旋轉(zhuǎn)起重機(jī))被廣泛應(yīng)用于很多場(chǎng)合，這種起重機(jī)現(xiàn)在通常是由人工來(lái)操縱。為了使起重機(jī)工作得更安全和快速，必須考慮到防搖問(wèn)題，這種情況下不依靠自動(dòng)控制的方式是很困難的。這種起重機(jī)吊運(yùn)物體時(shí)經(jīng)過(guò)的軌跡通常是不確定的，并且工作環(huán)境也不相同，所以適合采用閉環(huán)控制方式。與門式起重機(jī)和橋式起重機(jī)不同，目前研究旋轉(zhuǎn)類起重機(jī)的方法比較少，因?yàn)檫@類起重機(jī)具有的明顯的非線性的特征以及角度傳感器的問(wèn)題，使其防搖控制比較困難。 本文討論了汽車起

2、重機(jī)吊運(yùn)貨物過(guò)程中的鋼絲繩搖晃問(wèn)題，分析了產(chǎn)生該問(wèn)題的原因，建立了一個(gè)研究該問(wèn)題的協(xié)同仿真環(huán)境。采用ADAMS建立汽車起重機(jī)的模型并嵌入到MATLAB/Simulink模型中作為被控對(duì)象，在此基礎(chǔ)上驗(yàn)證抗搖控制方法的效果。本文采用模糊推理器作為主要控制器，一共有兩個(gè)控制器，分別控制徑向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，每個(gè)控制器包括兩個(gè)模糊推理器，分別用于位置跟蹤和防搖控制。 ADAMS/Simulink協(xié)同仿真的結(jié)果表明所采用的控制方法是一種效