基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航及環(huán)境狀態(tài)探測(cè)的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、如何提高移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航能力和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性，是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜、不確定環(huán)境中成功應(yīng)用的關(guān)鍵問(wèn)題。由于強(qiáng)化學(xué)習(xí)能在與環(huán)境的交互中進(jìn)行學(xué)習(xí)，且具有無(wú)需教師信號(hào)和先驗(yàn)知識(shí)的優(yōu)點(diǎn)，其在機(jī)器人導(dǎo)航方面的應(yīng)用已越來(lái)越多。在詳細(xì)分析了移動(dòng)機(jī)器人智能導(dǎo)航方法和強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的基礎(chǔ)上，采用Q學(xué)習(xí)算法的lookup表格法，通過(guò)人工勢(shì)場(chǎng)法的勢(shì)場(chǎng)力方向與目標(biāo)相對(duì)于機(jī)器人方向之間的夾角變化設(shè)計(jì)強(qiáng)化函數(shù)值，仿真實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜、未知環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航，驗(yàn)證

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