基于視覺的輪式移動機器人目標跟蹤技術研究.pdf

1、　　視覺導航是輪式移動機器人的研究熱點之一。本文設計了機器人運動目標跟蹤的整體框架。采用模塊化設計，將處理流程分為硬件啟動模塊、圖像處理模塊和決策模塊?！　≡趫D像處理模塊，本文采用了適合本課題實時性要求的預處理方法。在圖像分割中，采用合適的分割方法并給出實驗結果，該方法能夠將圖像分割成各自獨立的目標候選區(qū)域。在目標識別這部分，針對目標特性選擇不變矩算法，并采用卡爾曼濾波方法成功實現(xiàn)目標特征點的位置預測及獲得圖像上目標的相對運動速度。

2、　　在運動決策方面，本文通過讀取編碼器數(shù)值，采用PID控制方法實現(xiàn)車輪速度閉環(huán)控制。對于在運動控制中需要進行的坐標系轉換，本文根據(jù)攝像機模型透視技術及逆透視原理推導了從車載坐標系坐標轉換到圖像坐標系坐標的公式。在涉及到車體、攝像機協(xié)調運動控制時，本文推導了圖像上目標位置變化與云臺控制攝像機轉角之間的關系，并設計了協(xié)調車體和攝像機運動的方案?！　”疚牟捎肰isualC++集成開發(fā)環(huán)境，編程實現(xiàn)各模塊功能。實驗結果說明機器人能完成任務要求