基于雙目視覺的移動機器人目標(biāo)跟蹤.pdf

1、本文的主要研究內(nèi)容是控制研究版的智能MT-R移動機器人跟蹤目標(biāo)移動，控制的過程中將加拿大PointGreyResearch(PGR)公司的平行光軸雙目視覺攝像機Bumblebee，安裝在機器人上進行圖像采集和視覺反饋。
　　 在目標(biāo)識別時，主要采用基于顏色的識別方法。使用YUV彩色模型，先進行目標(biāo)顏色采集選擇目標(biāo)，確定目標(biāo)顏色閾值范圍。在識別目標(biāo)時，加載保存好的閾值，使用游程編碼的方法對雙目圖像逐行游程，并進行圖像處理，最終找出

2、真實的目標(biāo)。
　　 在攝像機的校正時，使用sift特征匹配方法進行雙目匹配。對每個距離圖像得到多對匹配點，然后根據(jù)幾何三角原理，計算每個距離下目標(biāo)與實際攝像機之間的平均距離。經(jīng)過測量比較，確定實際距離與計算距離之間的線性關(guān)系。在目標(biāo)跟蹤時，立體匹配使用目標(biāo)中心點計算距離，避免了判斷哪些點在目標(biāo)上，從而加快機器人反應(yīng)速度。
　　 在機器人控制時，根據(jù)采集到的雙目目標(biāo)信息，和計算得到的目標(biāo)距離進行控制。控制方法使用外環(huán)位置閉

3、環(huán)，內(nèi)環(huán)速度閉環(huán)的雙閉環(huán)控制方式。在位置控制時，根據(jù)距離的遠近，采用變速積分的策略改善控制效果。通過判斷目標(biāo)中心像素在圖像中的位置，控制機器人左右轉(zhuǎn)向。
　　 在移動機器人目標(biāo)跟蹤實現(xiàn)時，整體設(shè)計是先選擇目標(biāo)，記錄閾值。再使用多線程的方式，在線實時采集圖像，判斷目標(biāo)是否在視野范圍內(nèi)，計算目標(biāo)信息，計算目標(biāo)與機器人之間的距離，同時根據(jù)距離和目標(biāo)在圖像中的位置控制機器人的方向和速度。圖像處理線程和機器人運動控制線程同時進行，最終取得