柔性桿柔性鉸機器人剛柔耦合動力學.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著機器人朝著高速化、精密化、輕質化和大跨度化方向發(fā)展，部件的柔性效應變得日益突出。柔性部件在作大范圍運動時，柔性變形與其大范圍運動的相互耦合，以及由此而產生的“動力剛化”效應等問題增加了正確分析系統(tǒng)動力學性態(tài)的難度，并成為了機器人工程領域的普遍問題和關鍵技術。本文在前人研究的基礎上，對柔性桿柔性鉸機器人剛柔耦合動力學進行了探討。同時考慮機器人桿件和鉸的柔性變形，其中，柔性桿件變形不僅包括拉伸變形、彎曲變形，還含有扭轉變形。得到一個較完

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