含柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人剛度分析及動(dòng)力學(xué)仿真.pdf_第1頁(yè)
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1、并聯(lián)機(jī)器人具有精度高、剛度大、慣性小、承載能力高、易于控制等特點(diǎn),應(yīng)用很廣泛。柔性鉸鏈的使用是用于精密操作的并聯(lián)機(jī)器人的一大特色。柔性鉸鏈的存在使得傳統(tǒng)的剛性機(jī)構(gòu)的研究方法不再適應(yīng)此種機(jī)器人的研究,新的研究方法不斷出現(xiàn)。
　　 本文根據(jù)材料力學(xué)的相關(guān)理論知識(shí),對(duì)一種新型的平面和空間復(fù)合柔性鉸鏈進(jìn)行了研究,給出了平面復(fù)合柔性鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)剛度的計(jì)算方法,從而推導(dǎo)出空間復(fù)合柔性鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)剛度及扭轉(zhuǎn)剛度的計(jì)算公式,為復(fù)合柔性鉸鏈的研究及應(yīng)用打

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