

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、針對目前農(nóng)業(yè)收獲機器人視覺方面存在的難題,特別是果實采摘前的識別定位,普遍存在受環(huán)境干擾較大以及識別精度不高的難題,本文從兩個可見光和一個近紅外的三目視覺角度出發(fā),利用多光譜圖像融合的方式來尋求更好的解決方式,為后繼果實的定位打下堅實的基礎(chǔ)。開展的主要研究內(nèi)容如下: 1)多光譜圖像配準。圖像融合的前提是圖像的精確配準,因此本文對圖像的配準進行了著重研究。對采集的多光譜圖像進行了分析,采用Harris角點檢測算子提取可見光圖像和近
2、紅外圖像角點特征,并對基于角點支持強度的角點匹配算法進行了改進,形成了番茄多光譜圖像良好的角點匹配算法。之后對圖像采用基于仿射變換的圖像粗配準,并在彩色圖像分割的前提下,提取可見光圖像和近紅外圖像的收獲目標及其鄰域。再對提取得到的果實鄰域利用Harris算子檢測角點,并進行角點匹配,最后利用仿射變換實現(xiàn)了可見光圖像和近紅外圖像中目標的精確配準。 2)多光譜圖像融合。繼圖像精確配準之后,對多光譜圖像融合進行了研究。本文對現(xiàn)有的融合
3、算法-IHS變換法、主成分變換法和小波變換法進行了對比試驗,通過主觀和客觀的基于熵、清晰度和標準差等幾個方面進行了評價。主觀方面,小波變換融合后的圖像,具有果實和背景差異明顯的特性,給后續(xù)的果實分割打下了良好的基礎(chǔ)??陀^方面,小波融合算法作用的圖像具有較大的熵、清晰度和標準差,而且在實時性方面能夠滿足采摘機器人的要求,因此本研究最終選用小波變換融合來實現(xiàn)本研究多光譜圖像的融合。 3)融合圖像的分割與分析。融合前,對可見光圖像采用
4、了基于色差和受控分水嶺的圖像分割算法進行圖像分割,圖像融合之后,為了更加直觀地顯示融合前后圖像的優(yōu)劣和差異,依然采用前面分割算法對融合后的圖像進行分割。并在分割之后對分割的質(zhì)量進行了分析和討論。結(jié)果表明,經(jīng)過融合后的圖像比融合前的圖像在分割效果上有很高的成功率,說明本文的多光譜圖像融合的研究達到了預期的目的,具有較好的實用性。 通過研究,在多光譜圖像配準和融合方面取得了較大進展。系統(tǒng)能夠?qū)Υ嬖诓煌恼趽跚闆r下的果實進行有效的識別
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于機器視覺的番茄收獲機器人目標定位技術(shù)研究.pdf
- 收獲機器人成熟番茄視覺識別技術(shù)研究.pdf
- 融合視覺與慣性導航的機器人自主定位.pdf
- 黃瓜收獲機器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf
- 棉花收獲機器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf
- 基于機器人視覺的定位.pdf
- 番茄采摘機器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf
- 基于視覺的多機器人實驗系統(tǒng)室內(nèi)實時定位研究.pdf
- 基于序列圖像的機器人視覺定位技術(shù)的研究.pdf
- 機器人采摘番茄中的雙目定位技術(shù)研究.pdf
- 風管清掃機器人視覺圖像復原方法.pdf
- 機器人2.5維視覺定位研究
- 高壓檢修機器人視覺識別與定位方法研究.pdf
- 足球機器人視覺系統(tǒng)及定位方法研究.pdf
- 面向多機器人編隊的基于視覺的定位系統(tǒng)研究.pdf
- 多光譜圖像融合及其評價方法研究.pdf
- 機器人視覺導航中的圖像處理問題研究.pdf
- 護理機器人系統(tǒng)中視覺定位方法的研究與設(shè)計.pdf
- 番茄收獲機器人中視覺目標的自動分割與識別.pdf
- 多光譜圖像融合及其評價方法研究
評論
0/150
提交評論