基于ARM微處理器的隨動系統(tǒng)實驗平臺開發(fā).pdf

1、隨動系統(tǒng)，以機械位置或角度作為控制對象，主要用于解決位置跟蹤的控制問題。它廣泛應用于軍事裝備和工業(yè)生產自動化領域。嵌入式系統(tǒng)是以應用為中心、以計算機技術為基礎，軟硬件可裁減、適應應用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)。本文將嵌入式系統(tǒng)的概念引入傳統(tǒng)的隨動系統(tǒng)設計，提出了基于微處理器—ARM和嵌入式實時操作系統(tǒng)—μC/OS-II的隨動控制系統(tǒng)設計方案。 本文首先回顧隨動系統(tǒng)的發(fā)展情況，分析了嵌入式系統(tǒng)用于

2、隨動控制的優(yōu)點，比如實時性的提高、硬件和軟件的模塊化設計等等；接著介紹了嵌入式微處理器和嵌入式操作系統(tǒng)的選型，一種合適的MCU+RTOS的組合可以使隨動控制系統(tǒng)的硬件設計和軟件設計簡單化；然后分析了伺服電機的數學模型，建立了隨動控制系統(tǒng)三閉環(huán)模型，并使用Matlab軟件進行仿真調試，得到了較好的仿真結果；最后介紹了系統(tǒng)的整體架構和軟硬件設計。 整個系統(tǒng)采用了C/S的架構，現場控制器選擇了ARM+μC/OS-II的設計方案，利用基