倒立擺控制與網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、本文針對(duì)倒立擺的穩(wěn)定控制策略和基于網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)進(jìn)行了研究，提出了二個(gè)控制策略，并且構(gòu)建了倒立擺網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。主要研究工作如下： 首先，對(duì)于經(jīng)典的穩(wěn)定控制LQR，進(jìn)行了改進(jìn)研究，提出了基于T-S模型的LQR控制策略。LQR是對(duì)線性對(duì)象的控制算法，而倒立擺當(dāng)擺桿偏角較大時(shí)，基于平衡點(diǎn)線性化的模型便不準(zhǔn)確，因此本文建立了對(duì)象的T-S模型，分段線性化，提高模型的精度，每一段內(nèi)針對(duì)控制目標(biāo)調(diào)整LQR控制參數(shù)，從而優(yōu)化了LQR控制的總

2、體性能，實(shí)際運(yùn)行結(jié)果證明其有效性。 接著，對(duì)PID控制在倒立擺上的應(yīng)用進(jìn)行了探索。重新整定了對(duì)擺桿偏角控制合適的PID參數(shù)，提出帶位移限定PID控制策略，避免了小車的撞壁現(xiàn)象，使得PID的網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)具有可行性：然后又提出模糊PID控制策略，采用三閉環(huán)的結(jié)構(gòu)，實(shí)驗(yàn)的實(shí)際運(yùn)行證明：該策略能以較高的精度實(shí)現(xiàn)了對(duì)倒立擺多任務(wù)的控制目標(biāo)。 最后，本文研究了基于網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)，構(gòu)建了一套以倒立擺為控制對(duì)象的網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。系統(tǒng)由三個(gè)