輪式移動機器人行走系統(tǒng)設(shè)計與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、智能機器人的研究是21世紀研究的熱點，為更好的開展對移動機器人的行走控制和路徑規(guī)劃的研究，東南大學(xué)機械系研制了基于雙目立體視覺的移動式機器人實驗小車。移動式機器人具有較高的操作性和較強的適應(yīng)性，本文主要針對機器人實驗小車進行行走系統(tǒng)的機械設(shè)計，從而建立了機器人實驗平臺，并在此基礎(chǔ)上開展關(guān)于機器人行走幾何路徑規(guī)劃和行走位姿控制的研究與探索。 機器人行走路徑規(guī)劃主要研究了已知障礙空間中、基于目標定位的，移動式機器人行走路徑規(guī)劃及優(yōu)化

2、的遺傳進化算法，在此方法中，把預(yù)定目標作為機器人運動規(guī)劃的吸引子，障礙物作為排斥子，針對障礙環(huán)境的特點設(shè)計了有效的遺傳算子，并提出了度量個體適應(yīng)度及群體適應(yīng)度的計算方法，算法采用直角坐標直接編碼的方法，算法簡單、方便，實驗調(diào)試表明，此算法效果良好，經(jīng)過若干代的進化得到較優(yōu)的規(guī)劃結(jié)果。 機器人運動位姿控制器的設(shè)計，主要通過對機器人運動規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型及運動模型的分析和研究，得到機器人小車行走運動的位姿控制器傳遞函數(shù)和計算方法，并結(jié)合