移動(dòng)機(jī)器人行駛機(jī)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本論文以移動(dòng)機(jī)器人NKMOBOT-I項(xiàng)目為課題背景，設(shè)計(jì)了機(jī)器人的行駛機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)與仿真驗(yàn)證。 根據(jù)機(jī)器人對(duì)機(jī)動(dòng)性能的要求，設(shè)計(jì)了具有圓形底盤(pán)的差速驅(qū)動(dòng)四輪行駛機(jī)構(gòu)。然后，根據(jù)系統(tǒng)的較大負(fù)載、寬調(diào)速范圍等要求，采用自帶減速器的直流電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，并由此確定行駛機(jī)構(gòu)各零部件的具體尺寸。 其次，根據(jù)直流電機(jī)的工作原理和調(diào)速方法，以及機(jī)器人對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求，提出了采用雙閉環(huán)(電流環(huán)和速度環(huán))PI控

2、制的脈寬調(diào)制(PulseWidthModulation，PWM)方法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的數(shù)字控制。為此，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件電路采用數(shù)字信號(hào)處理器(DigitalSignalProcessor，DSP)為核心芯片，并設(shè)計(jì)有電流反饋回路和光電編碼器反饋回路等功能電路。 然后，根據(jù)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制要求和DSP的編程特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的控制軟件。其功能是根據(jù)從上位機(jī)接收的速度指令，通過(guò)雙閉環(huán)PI調(diào)節(jié)來(lái)分別控制兩路電機(jī)的轉(zhuǎn)速?？刂栖浖闹饕K有：