基于ARM-Linux的交流伺服控制器的設計.pdf

1、交流伺服控制系統(tǒng)屬于一種運動控制系統(tǒng)，代表了當今技術發(fā)展的趨勢。在當今自動化技術中，運動控制代表著用途最廣而又最復雜的任務。其原因就在于生產(chǎn)過程的速度在不斷的提高，而且制造業(yè)對加工精度和實現(xiàn)敏捷制造提出了越來越高的要求。
　　本文針對伺服系統(tǒng)的高性能要求，設計了一套基于三星S3C2410A開發(fā)板ARM9芯片的全數(shù)字交流伺服控制系統(tǒng)，在硬件和軟件方面，進行了各模塊的設計。
　　首先對交流永磁同步電動機伺服系統(tǒng)的發(fā)展概況進行了介

2、紹，然后對交流永磁同步電動機的數(shù)學模型、工作原理以及矢量控制在交流永磁同步電動機上的應用進行了說明。在硬件設計部分，闡述了以ARM9芯片為核心的伺服控制系統(tǒng)的構(gòu)建過程，并對其中比較關鍵的部分進行了詳盡的分析。在軟件設計部分，描述了嵌入式操作系統(tǒng)Linux及其在ARM9芯片上的移植，多任務的劃分和調(diào)度以及各任務的功能流程，并給出了部分程序源代碼。在控制算法上采用經(jīng)典的三環(huán)控制策略，采用傳統(tǒng)的PID算法，其中位置環(huán)采用比例調(diào)節(jié)算法，速度環(huán)和