基于STM32F427的植保無人機(jī)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機(jī)械化的發(fā)展和精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的需求，對植保技術(shù)的要求也愈來愈高。傳統(tǒng)的植保技術(shù)已經(jīng)不能較好滿足當(dāng)前要求，開發(fā)適合現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的新型植保技術(shù)已經(jīng)成為當(dāng)前的趨勢。
　　本文針對精準(zhǔn)作業(yè)需求，采用嵌入式技術(shù)和農(nóng)業(yè)機(jī)械相結(jié)合的方式，設(shè)計了基于STM32F427的植保無人機(jī)，該植保無人機(jī)具有精準(zhǔn)作業(yè)、操作簡單、作業(yè)效率高和安全可靠等特點，基本滿足了小面積精準(zhǔn)化作業(yè)要求。
　　論文首先闡述了四旋翼無人機(jī)基本飛行原理，給出了植保無人機(jī)的

2、整體設(shè)計方案。其次根據(jù)系統(tǒng)工作實際要求，以 STM32F427為核心設(shè)計了四旋翼植保無人機(jī)的飛行控制單元、噴灑管理單元和手持遙控器的硬件電路。然后采用四元數(shù)法對測量數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)解算，并對不同傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行了基于互補(bǔ)濾波算法的數(shù)據(jù)融合，利用串級 PID對姿態(tài)和位置進(jìn)行控制，選用μC/OS-III作為軟件系統(tǒng)核心，使用MDK5.0完成了軟件模塊化實現(xiàn)。最后通過對植保無人機(jī)進(jìn)行實驗測試和分析，結(jié)果表明四旋翼植保無人機(jī)穩(wěn)定可靠，能夠?qū)崿F(xiàn)小面積精